"Pound" to angielskie słowo oznaczające "zagrodę dla zwierząt".
Współcześnie zamieszkujący te obszary Aborygeni nazywają tę formację Ikara – miejsce spotkań.
Budowa thumb|Fragment ściany Wilpeny pokazujący charakterystyczne warstwy synkliny Podobnie jak reszta Gór Flindersa, Wilpena to formacja skał sedymentacyjnych, pod ciężarem których zapadła się skorupa ziemska, tworząc charakterystyczne synkliny i antykliny. Na Wilpenę składa się duża antyklina z fałdem biegnącym w kierunku północno-zachodnim. Stoki zewnętrzne i wewnętrzne Wilpeny są bardzo strome, porasta je skrub i eukaliptusy.
Wilpena pozornie wygląda, jakby był to jeden kolisty łańcuch górski. W rzeczywistości składa się z dwóch łańcuchów połączonych w południowej części górą Rawnsley's Bluff. W zachodniej części Wilpeny znajduje się przełom (kanion) Wilpena Gap, z którego wypływa potok Wilpena Creek.
Najwyższym wzniesieniem Wilpeny jest góra St Mary Peak (1170 m) w północno-wschodniej części gór, inne znaczące szczyty Wilpeny to Point Bonney (1133 m), Pompey's Pillar (1165 m) oraz Rawnsley's Bluff (950 m).