Holotyp to skóra i uszkodzona czaszka bez żuchwy dorosłej samicy (sygnatura BMNH 55.12.24.64) ze zbiorów Muzeum Historii Naturalnej w Londynie.
Chociaż gatunek ten jest morfologicznie zmienny w całym jego zasięgu występowania, wstępne badania genetyczne identyfikują tylko dwie główne linie, dlatego wymagane są dodatkowe badania.
Autorzy Illustrated Checklist of the Mammals of the World rozpoznają dwa podgatunki.
Etymologia Notamacropus: gr. νοτος notos „południe”; rodzaj Macropus (kangur). eugenii: francuska nazwa L’île Eugène dla australijskiej wyspy St Peter Island, w Australii Południowej. derbianus: Edward Smith-Stanley (1775–1851), 13. hrabia Derby, brytyjski arystokrata i polityk.
Zasięg występowania Kangur mniejszy występuje Australii zamieszkując w zależności od podgatunku: N. eugenii eugenii – Wyspa Kangura, Australia Południowa. N. eugenii derbianus – południowo-zachodnia Australia, w tym East i West Wallabi Island (archipelag Houtman Abrolhos), Garden Island (w pobliżu południowego Perth) oraz Middle Island i North Twin Peak Island (archipelag Recherche).