W 1976 ukończył studia historyczne na Uniwersytecie Warszawskim, pracę magisterską Czynniki prestiżotwórcze w społeczeństwie trzynastowiecznej Polski (rozważania modelowe) napisał pod kierunkiem Stanisława Piekarczyka. W latach 1976–1977 był zatrudniony jako asystent stażysta na UW. Był współpracownikiem Studenckiego Komitetu Solidarności w Warszawie, Komitetu Obrony Robotników i Komitetu Samoobrony Społecznej „KOR”. Uczestniczył w akcji pomocy ofiarom represji po protestach w Radomiu. Za swoją działalność został usunięty z pracy. W latach 1977–1981 kierował wydawnictwami drugiego obiegu „Głos” i „Krąg”. W 1980 przywrócony do pracy na uczelni. Doktoryzował się w 1986 na podstawie pracy pt. Elita władzy w Polsce za panowania Kazimierza Jagiellończyka 1447–1492, której promotorem był Henryk Samsonowicz. Habilitował się również na UW w 2000 w oparciu o rozprawę zatytułowaną Potestas regia. Władza i polityka w królestwie zachodniofrankijskim na przełomie IX i X wieku. Na Wydziale Historycznym był kolejno asystentem, adiunktem i następnie od 2002 profesorem nadzwyczajnym w Instytucie Historycznym. Od 1994 redaktor naczelny rocznika naukowego „Quaestiones Medii Aevi Novae”. Był także pracownikiem Wyższej Szkoły Stosunków Międzynarodowych i Amerykanistyki w Warszawie.