Po protestach robotniczych w Radomiu i Ursusie z czerwca 1976 uczestniczył w organizowanej przez Komitet Obrony Robotników akcji pomocy represjonowanym. Od 1977 był członkiem Komitetu Samoobrony Społecznej „KOR”. Wraz z żoną kierował Biurem Interwencyjnym KSS „KOR”, rejestrującym przypadki łamania praw człowieka i niosące ofiarom bezprawia pomoc prawną i materialną. Na przełomie 1979 i 1980 zakładał Komitet Helsiński, organizację nadzorującą wprowadzanie w życie postanowień KBWE. Pod jego redakcją Komitet Helsiński opublikował Raport Madrycki, omawiający stan przestrzegania praw człowieka w PRL, w oparciu o konkretne, zarejestrowane przez Biuro Interwencji, przypadki łamania prawa. Został tymczasowo aresztowany w trakcie wydarzeń sierpniowych w 1980, wyszedł na wolność w ramach realizacji porozumień sierpniowych.

W latach 1980–1981 kierował Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ „Solidarność”, został wybrany do prezydium zarządu Regionu Mazowsze związku, a następnie do Komisji Krajowej. Był delegatem na I Krajowy Zjazd Delegatów „Solidarności”. Był wielokrotnie zatrzymywany przez funkcjonariuszy Służby Bezpieczeństwa. Wraz z Zenobią Łukaszewicz zredagował książkę Czerwiec 1976. Radom. Doniesienie o przestępstwie (1981).