Ze służby odszedł w stopniu podpułkownika.

W 1950 podjął pracę w Uniwersytecie Warszawskim w kierowanej przez Adama Schaffa Katedrze Filozofii. W 1951 na podstawie przygotowanej pod kierunkiem Tadeusza Kotarbińskiego rozprawy pt. O powinnościach i normach moralnych otrzymał w UW stopień naukowy doktora. W 1954 został w Uniwersytecie Warszawskim profesorem nadzwyczajnym, a w 1965 profesorem zwyczajnym. W 1962 objął kierownictwo Katedry Etyki UW.

W 1952 został , a w 1961 członkiem rzeczywistym PAN. W latach 1972–1980 był przewodniczącym Komitetu Nauk Filozoficznych Polskiej Akademii Nauk.

Od 1944 należał do PPR, a od 1948 do PZPR. Od 1982 był członkiem Rady Naukowej Instytutu Podstawowych Problemów Marksizmu-LeninizmuPosiedzenie Rady Naukowej IPPML przy KC PZPR /w/ "Rzeczpospolita", nr 102, 13 maja 1982, s. 2..

Był założycielem drugiego, po amerykańskiej „Ethics”, czasopisma naukowego specjalnie poświęconego teoretycznym i normatywnym zagadnieniom etyki „Etyka”. Wychowawca kilku pokoleń adeptów i profesorów etyki w Polsce.