Ogromną zasługą Bhagawadgity jest również fakt, iż wskazuje drogę osobistego wyzwolenia skierowaną do przeciętnego, religijnego człowieka. Wiąże się to z załagodzeniem tak charakterystycznego dla całego hinduizmu rozdźwięku pomiędzy odwiecznie przeciwstawianymi sobie postawami, życia w świecie (samwritti) i porzucenia doczesności (niwritti). W tym celu codzienne działanie zwykłego, pobożnego Hindusa i asceza świętych mężów (sadhu), zostały w Gicie przedstawione jako równoważne. Wyzwolenie jest według jej autorów dostępne każdemu, ponieważ można je osiągnąć na różne sposoby (różne rodzaje jogi).
Joga w Bhagawadgicie rozumiana jest jednak inaczej niż w późniejszych Jogasutrach Patańdżalego i ma znaczenie szersze. To nacechowane mistycyzmem dokładne wypełnianie swoich powinności, przy jednoczesnym braku przywiązania do przeznaczonego człowiekowi działania (oraz jego owoców). Ma to umożliwić wywiązanie się z ziemskich zobowiązań przy jednoczesnym przerwaniu przyczynowo-skutkowego prawa karmana, co z w ostatecznym założeniu ma prowadzić do zespolenia z bóstwem.