Lekko falisty teren rozcinają płytkie dolinki małych potoków należących do dorzecza Zadrny.
Ochrona środowiska Natura 2000 W granicach Lipienicy znajdują się obszary Natura 2000: Rodzaj obszaruNazwa obszaruKod obszaruSpecjalny obszar ochrony siedlisk SSOGóry KamiennePLH020038Obszar specjalnej ochrony ptaków „Natura 2000”Sudety Wałbrzysko-KamiennogórskiePLB020010
Inne obszary Pozostałe obszary ochrony środowiska w granicach Lipienicy: Rodzaj obszaruNazwa obszaruKod obszaruObszar najwyższej ochrony głównego zbiornika wód podziemnych„Niecka Wewnątrzsudecka”GZWP ONO nr 342
Historia mały|Kapliczka słupowa w Lipienicy (marzec 2015)
W posiadaniu cystersów Jest to jedna z najstarszych wsi w rejonie Krzeszowa. Została po raz pierwszy wzmiankowana w 1292 roku, w dokumencie w którym książę Bolko I Surowy nadaje cystersom przybyłym z Henrykowa ziemie wcześniej należące do benedyktynów, w tym Lipienicę, wspomnianą jako Lindinowe. W XIV wieku wieś objął przywilej górniczy, lecz nie wiadomo, czy były prowadzone tu jakiekolwiek roboty górnicze. Była to niewielka osada, która się nie rozwijała. Prawdopodobnie w 1427 roku Lipienica została doszczętnie zniszczona przez husytów, którzy pustoszyli dobra klasztorne. Lepiej zaczęła się rozwijać dopiero w 1 połowie XVII wieku;