Krzyżaków wspomagały wojska książąt pomorskich oraz liczni rycerze z Europy Zachodniej. Po stronie króla polskiego Władysława Jagiełły i jego stryjecznego brata, wielkiego księcia litewskiego Witolda, obok Polaków i Litwinów walczyli ich sprzymierzeńcy. Byli wśród nich pogańscy Żmudzini, prawosławni Rusini i muzułmańscy Tatarzy.
Wielki mistrz zakonu Ulrich von Jungingen w decydującym momencie bitwy rzucił się do walki i zginął. Król Władysław nie wziął bezpośredniego udziału w bitwie. Dowodził swoimi siłami z pobliskiego wzgórza. Taki sposób prowadzenia bitwy wzorowany na Tatarach, był w ówczesnej Europie nowością.
Skutki bitwy grunwaldzkiej Na wieść o klęsce zakonu krzyżackiego wiele miast pruskich, które od dawna miały dość panowania krzyżackiego, poddało się królowi Polski. Jednak państwu polskiemu nie udało się wykorzystać szansy – działania wojenne prowadzone były przez Polaków zbyt wolno, by zdołali oni opanować Pomorze i Prusy. W 1411 roku po kilkumiesięcznym i nieskutecznym oblężeniu stolicy państwa zakonnego Malborka – zawarto pokój. Głównie skorzystała na nim Litwa, która odzyskała Żmudź, ale tylko do śmierci Jagiełły i Witolda. Polska odzyskała ziemię dobrzyńską. Klęska pod Grunwaldem powstrzymała jednak napływ rycerzy z zachodniej Europy, którzy chętnie dotąd pomagali Krzyżakom.