Historia thumb|left|Tablica pamiątkowa na budynku Urzędu Miasta i Gminy Serock (wmurowana 11 listopada 1997 roku) Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z 1065 roku z tzw. falsyfikatu mogileńskiego, czyli dokumentu dla opactwa benedyktynów w Mogilnie (opactwu przekazywano jedną dziewiątą dochodów z grodu i połowę cła z komory celnej na rzece Bug). Miasto położone wówczas było na trasie szlaku handlowego wiodącego z Gdańska i Truso na Ruś. Znajdowało się w nim także podgrodzie targowe.
Serock widniał też w wykazie z lat 1113–1124, gdzie wymieniano go jako jeden z ważniejszych książęcych grodów mazowieckich, w którym funkcjonuje przeprawa przez rzekę z komorą celną.
Serock od 1417 roku posiada prawa miejskie chełmińskie, które nadał mu książę Janusz I. Stanowił on wówczas ośrodek rzemieślniczo-handlowy. Z tego okresu zachował się również układ urbanistyczny w postaci m.in. kwadratowego rynku i późnogotyckiego kościoła parafialnego.
W XV-XVII wieku odbywały się w miejscowości sądy miejskie i grodzkie. Od XVI wieku do 1795 roku Serock był miastem powiatowym. W latach 1655–1660 podczas najazdu szwedzkiego miasto uległo znacznemu zniszczeniu.