Nazwa rodziny odnosi się do silnie heterodontycznego uzębienia jej przedstawicieli. Mieli oni trzy zęby kości przedszczękowej. U wczesnojurajskich heterodontozaura, abriktozaura i likorina pierwsze dwa cechowały niewielkie rozmiary i kształt stożka. Znacznie większy trzeci przypominał kły spotykane u ssaków drapieżnych. Dolny "kieł", większy od górnego, zajmował pierwszą pozycję wśród zębów żuchwy, dopasowany do łukowatej diastemy szczęki przy zamkniętej jamie ustnej. Zarówno przednią, jak i tylną krawędź zęba u heterodontozaura i likorina zdobiło ząbkowanie, występujące u abriktozaura jedynie na przednim brzegu. U wczesnokredowego echinodona mogły występować aż dwie górne pary takich zębów, znajdujące się raczej na kości szczękowej, niż przedszczękowej. Z kolei północnoamerykański Fruitadens z późnej jury mógł posiadać dwa parzyste dolne zęby przypominające kły.