Nazwa rodzajowa Dacentrurus oznacza "bardzo kolczasty ogon". Nazwę Dacentrurus armatus ukuł w 1875 r. Owen, gatunek typowy nazywano też Omosaurus armatus. Był to pierwszy nazwany stegozaur (Stegosaurus armatus został opisany w 1877 przez Marsha), a jego holotypowy szkielet przez 125 lat dzierżył miano najkompletniejszego znaleziska stegozaura z Europy. Obecnie do tego samego gatunku zalicza się też Omosaurus hastiger i O. lennieri . Natomiast O. vetustus zaliczono do rodzaju Lexovisaurus. W 2008 Maidment, Norman, Barret i Upchurch uznali za pewny tylko gatunek D. armatus.
Pozycja dacentrura na drzewie rodowym tyreoforów zmianiała się w pracach różnych uczonych.
Hoffstetter, uznając za kolebkę infrarzędu Europę, uznał dacentrura za bardziej zaawansowanego ewolucyjnie od leksowizaura, a mniej od stegozaura i kentrozaura.
Carpenter i współpracownicy w 2001 uznali go za takson siostrzany hesperozaura (Hesperosaurus mjosi, uznawanego nieraz za gatunek stegozaura). W następnym roku ukazało się opracowane przez Pisaniego et al.