Morfologia Zauropelta była ciężko zbudowanym czworonożnym roślinożercą osiągającym 5 metrów długości. Masę ciała oszacowano na ponad 900 kg. Jej czaszka oglądana z góry przypominała trójkąt, którego tylny koniec był szerszy niż ostro zakończony pysk. W najszerszym punkcie, za oczami, mierzyła około 35 centymetrów. W przeciwieństwie do innych nodozaurów górna powierzchnia grubej w tym miejscu czaszki układała się płasko, a nie kopułowato. Pokrywały ją również płaskie płyty kostne połączone z sobą tak mocno, że nie zauważa się między nimi szwów, obserwowanych u panoplozaura, pawpawzaura, sylwizaura, a także wielu innych dinozaurów pancernych. Nie można jednak wykluczyć, że to artefakt powstały dopiero podczas konserwacji lub preparacji. Z pokrewnymi rodzajami łączyły natomiast zauropeltę trójkątne tarczki odchodzące od kości zaoczodołowej, jak również jarzmowej, poniżej i za oczami. Typowe dla nodozaurów liściaste w kształcie zęby używane do odcinania pokarmu roślinnego wyścielały górną, jak i dolną szczękę. Budowy przedniego krańca czaszki nie poznano, ale na końcu szczęk mogła się znajdować ostra krawędź obecna u innych przedstawicieli Ankylosauria, a dzisiaj u ptaków i żółwi (ang. tomium).