Początkowo zakwalifikowały się dwa najlepsze kluby (zwycięzca i finalista) Taça Brasil z 1965 i 1966 roku. W 1967 roku zorganizowano pierwszą edycję Torneio Roberto Gomes Pedrosa. Przez dwa kolejne lata (1967 i 1968 rok) do Copa Libertadores kwalifikowali się zwycięzcy Taça Brasil i Torneio Roberto Gomes Pedrosa. W 1968 roku zorganizowano ostatnią edycję Taça Brasil, toteż w następnych dwóch latach (w 1969 i 1970 roku) do Copa Libertadores kwalifikowali się zwycięzca i finalista Torneio Roberto Gomes Pedrosa. W 1970 roku rozegrano ostatnią edycję turnieju, gdyż począwszy od 1971 roku rozpoczęła swoje istnienie liga brazylijska (Campeonato Brasileiro).
Uczestnicy turnieju Pierwsze edycje turnieju organizowane były przez związki piłkarskie stanów Rio de Janeiro oraz São Paulo. Aby rozszerzyć rywalizację na inne stany i zdobyć większe zainteresowanie publiczności turniejem, władze tych związków zaprosiły w 1967 do uczestnictwa w turnieju czołowe drużyny ze stanów Minas Gerais, Rio Grande do Sul oraz Paraná. Rok później dołączyły do nich najlepsze ekipy z północno-wschodnich stanów Bahia i Pernambuco. Gospodarze turnieju mieli po 5 przedstawicieli w mistrzostwach, Rio Grande do Sul i Minas Gerais po 2, a Paraná, Bahia i Pernambuco po 1.