Historia odkryć Szczątki tego dinozaura (kręg ogonowy) odkryto po raz pierwszy prawdopodobnie w 1809 roku. W latach 30. XIX wieku kilka kości należących do cetiozaura, otrzymał William Buckland – francuski anatom, baron Georges Cuvier, oznaczył je jako kości wieloryba. Sir Richard Owen wykluczył tę hipotezę i uznał, że szczątki należały do wielkiego zwierzęcia, pływającego za pomocą bocznych wygięć ogona (jak krokodyle). W 1848 roku profesor John Phillips, po odkryciu kości udowej cetiozaura, stwierdził, że należą one do zwierzęcia prowadzącego lądowy tryb życia. Dopiero w 1869 roku Thomas Henry Huxley zidentyfikował je jako wielkiego czworonożnego gada o wadze kilku słoni.
Gatunki Cetiosaurus medius Owen, 1841 Cetiosaurus longus Owen, 1841 Cetiosaurus oxoniensis Phillips, 1871 (typowy) Cetiosaurus mogrebiensis Lapparent, 1955
Do 2014 roku gatunkiem typowym rodzaju był Cetiosaurus medius, którego holotyp jest bardzo niekompletny i niediagnostyczny. Według Upchurcha i Martina wszystkie gatunki z rodzaju Cetiosaurus, z wyjątkiem C.