Prawdopodobna data otrzymania praw miejskich to 1393 r. Rezydencja właścicieli Pilicy – średniowieczny, a potem renesansowy zamek Pilica – pierwotnie znajdowała się w pobliskim Smoleniu. W początku XVII w. powstała nowsza, warowna siedziba położona w pobliżu miasta, rozbudowana następnie do potężnej nizinnej twierdzy bastionowej. Została ona stosunkowo łatwo zajęta przez Szwedów, którzy jednak rychło zostali zmuszeni do jej opuszczenia. Wycofując się, Szwedzi spalili miasto oraz stary zamek, który od tego momentu zaczął obracać się w ruinę. Drugi raz – na znacznie dłużej – Szwedzi zajęli zamek pilicki w czasie wojny północnej.
Kilka lat po powstaniu styczniowym, 1 stycznia 1870 r. Pilica utraciła prawa miejskie na podstawie ukazu carskiego z 1 czerwca 1869 r. Odzyskała je dopiero w 1994 r.
W 1921 mieszkało tu 3299 osób. W 1929 były tu cztery kościoły katolickie (trzy filialne), klasztor reformatów, kościół protestancki i synagoga. Synagoga zlokalizowana była przy ulicy Łaziennej. Był to budynek drewniany. W czasie okupacji Niemcy spalili bożnicę.