Prace nad samochodem Daewoo V100 rozpoczęły się pod koniec 1993 roku. Nadwozie Leganzy zostało opracowane w ciągu trzech miesięcy (lato 1994) w studiu Italdesign przez Giorgetto Giugiaro. Głównym punktem odniesienia był prototyp Jaguar Kensington z 1990 roku, który po odrzuceniu przez Brytyjczyków został kupiony przez Daewoo. Przez następne 2 lata budowano prototypy przeznaczone do testów. Testy drogowe rozpoczęły się w maju 1995 roku i skończyły się rok później. W lutym 1997 roku pojazd był już gotowy do produkcji. Powstały także projekty wersji kombi oraz coupé, które ostatecznie nie doczekały się realizacji. W tym samym roku przeprowadzono testy ANCAP pojazdu, który zdobył dwie gwiazdki w skali czterogwiazdkowej.
Premiera Debiut Leganzy w Korei Południowej odbył się na salonie samochodowym w Seulu w 1997 roku. W tym samym roku pojazd zadebiutował także w Europie na targach we Frankfurcie nad Menem. Produkcja rozpoczęła się w marcu 1997 roku, początkowo lokalnie południowokoreańskich zakładach w Inczonie. W październiku 1997 roku ruszył dodatkowo montaż pojazdu w systemie SKD w Fabryce Samochodów Osobowych w Warszawie. W latach 1997–1999 w Korei Południowej powstało kilka elektrycznych i hybrydowych egzemplarzy Leganza NGV. Wszystkie prototypy były w białym kolorze.