A Study of Attitudes Towards Corporal Punishment as an Educational Procedure From the Earliest Times to the Present, Nijmegen University, 1999, 2.3 to 2.6.. Stosowano je jako podstawową karę wychowawczą w szczególności w Sparcie ze względu na bardzo surowe wychowanie państwowe (wychowanie spartańskie)McCole Wilson, 2.5.. Występowały też jako kara w prawie innych państw ówczesnego świata. Czasami kara była tak surowa, że z ciała skazanego leciała krew lub dochodziło do jego śmierci.
Podobnie stosowano sądowe kary cielesne w średniowieczu. Za przestępstwa wymierzano m.in. karę chłosty oraz tzw. karę mutylacyjną, polegającą na okaleczaniu skazanego. W tym czasie Kościół katolicki popierał kary cielesne jako środek dyscypliny w wychowaniu społeczeństwa. Jednakże już w tych czasach zaczęto krytykować kary cielesne. Wypowiadał się o nich krytycznie m.in. angielski arcybiskup Canterbury święty Anzelm z Canterbury. Uważał, że są one nadmiernie używane w wychowaniu dzieci.
Nowożytność i czasy współczesne mały|Kara wielkiego knuta w Imperium Rosyjskim
W XVI wieku w Europie zaszły zmiany w stosowaniu sądowych kar cielesnych. Od tej pory wymierzano je publicznie wobec przestępcy. Zaczęto też krytykować stosowanie kar cielesnych w szkole.