W tym okresie zaprojektował szybowiec „Ente” („Kaczka”), na bazie którego zbudowano pierwszy samolot z napędem rakietowym.

Doświadczenia zdobyte przy projektowaniu i budowie szybowców serii „Storch”, Lippisch wykorzystał przy konstruowaniu płatowców typu delta. W latach 1931–1939 powstało pięć konstrukcji „Delta” oznaczonych numerami od I do V. W 1933 RGG zostało przekształcone w Deutsche Forschungsanstalt für Segelflug (DFS). Konstrukcje „Delta IV” i „Delta V” zostały nazwane odpowiednio: „DSF 39” i „DSF 40”.

W 1939 Ministerstwo Lotnictwa Rzeszy przeniosło Lippischa i jego zespół do wytwórni Messerschmitta w celu podjęcia prac projektowych nad szybkim myśliwcem napędzanym silnikiem rakietowym projektu Hellmutha Waltera. Wkrótce przystosowano nowo powstałą konstrukcję płatowca DFS 194 do napędu rakietowego. Pierwszy samolot tego typu został oblatany w 1940. W oparciu o tę konstrukcję zbudowano następnie samolot Messerschmitt Me 163 „Komet”. Projekt nie zyskał uznania jako efektywna broń. Nieporozumienia pomiędzy Lippischem i Messerschmittem spowodowały, że Lippisch przeniósł się w 1943 do Wiednia i skoncentrował się na zagadnieniach związanych z problemami szybkiego lotu.