Rozwój idei W powszechnej świadomości przodkami współczesnych urządzeń objętych definicją pocisku manewrującego były niemieckie pociski V1. Tymczasem pociski tego rodzaju istniały już w trakcie I wojny światowej. Konstrukcja i techniczne charakterystyki pocisków manewrujących ewoluowały w każdym zakresie we wszystkich technicznie zaawansowanych państwach, przy czym na przestrzeni dziesiątek lat prym w tej mierze wiodły Związek Radziecki i Stany Zjednoczone. Ewolucja pocisków manewrujących wiodła od prostych napędzanych silnikiem bomb aerodynamicznie lecących po linii prostej od startu do celu, aż po złożone systemy zdolne do zmiany trasy dolotu, a nawet wielokrotnego podchodzenia do celu, i wciąż nie jest zakończona.
Początki: do 1941 Idea "latających bomb" bądź też "torped powietrznych" przedstawiana była jako koncepcja operacyjna już przed I wojną światową. W 1915 roku w amerykańskiej prasie nazywano je urządzeniami, które prawdopodobnie zrewolucjonizują nowoczesny sposób prowadzenia walki, a pociski tego rodzaju określano mianem "dział przyszłości". W broni tej dostrzegano wielki potencjał, olbrzymią wartość i ogromną siłę jako środka napadu powietrznego.