Zawsze był orędownikiem jedności politycznego działania ludowców. Zaangażował się w tworzenie wspólnej organizacji – jednolitego Polskiego Stronnictwa Ludowego. Na Kongresie Jedności PSL 5 maja 1990 został wybrany honorowym prezesem. W 1992 został prezesem Ogólnopolskiego Związku Żołnierzy Batalionów Chłopskich. Był przewodniczącym Społecznego Komitetu Budowy Pomnika Batalionów w Warszawie.

Życie prywatne Przed wojną mieszkał w Lublinie, po wojnie w Milanówku, a potem w Warszawie. Był żonaty z Henryką z domu Kryczka. Małżeństwo miało syna i córkęJanusz Królikowski: Generałowie i admirałowie Wojska Polskiego 1943–1990, t. II: I–M, Wydawnictwo Adam Marszałek, Toruń 2010, s. 140-143.

Miejsce spoczynku Został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie (kwatera A3 tuje-3-12).

Upamiętnienie W sierpniu 2003 w Lublinie odsłonięto pomnik gen. Franciszka Kamińskiego. Monument mieści się przy rondzie jego imienia. W październiku 2007 w Wojciechowicach zostało otwarte muzeum i izba pamięci jego imienia.