założono ją późno – w wieku XIV i było to na tzw. surowym korzeniu, a nie w miejscu wcześniejszego osadnictwa Ten stan to wynik położenia okolic Ostrowi na „płonącym pograniczu”, w obszarze wieleset lat penetrowanym, rabowanym przez Jaćwingów i Litwinów, którzy to wielokrotnie pustoszyli północ i wschód Mazowsza.
Za panowania Ziemowita III, w 1377 na zjeździe możnych mazowieckich w Sochaczewie, powołano do istnienia kasztelanię ostrowską – została częścią nowo tworzonej ziemi nurskiej.
Obszar tej ziemi ustalono na ok. 3500 km², a jej terytorium oddano w zarząd trzem Komesom grodowym: ostrowskiemu 500 km², kamienieckiemu 2000 km², nurskiemu 1000 km².
Ustalenia z Sochaczewa, są pierwszym dokumentem kodyfikującym prawa dla księstwa mazowieckiego, w tym ustalające podział administracyjny kraju na kasztelanie.
Dzięki opiece pana ziemi nurskiej Janusza Starszego Ostrów (jeszcze wtedy wieś) rozwijała się szybkoMieczysław Bartniczak, „Ze starych i nowych dziejów Ostrowi Mazowieckiej. Nazwa, herb i geneza miasta”. stając się na tle ówczesnego wschodniego Mazowsza znaczącą osadą. W takich warunkach Książę wybrał leżącą blisko centrum Ziemi nurskiej i komunikacyjnej arterii Bugu, Ostrów na siedzibę Komesa.