p.n.e. Juliusz Cezar w specjalnie wybudowanym basenie na Polu Marsowym, zaopatrzonym w wodę przez połączenie z Tybrem.
Fundatorem drugiej naumachii był August, organizując ją w 2 roku n.e. z okazji poświęcenia świątyni Marsa Mściciela (Ultora).
Najsłynniejsze i dokładnie opisane przez Tacyta, Swetoniusza i Kasjusza Diona widowisko odbyło się na wodach Jeziora Fucyńskiego w roku 52 n.e. na polecenie cesarza Klaudiusza. Wzięło w nim udział 100 okrętów i 19 tysięcy ludzi. Łączy się z nim przypisywane gladiatorom zawołanie Ave Caesar, morituri te salutant! (por. Żywoty cezarów, Boski Klaudiusz 21).
W czasach późniejszych thumb|300px|Naumachia na cześć Henryka II na Sekwanie pod Rouen (1550) Naumachie organizowali niemal wszyscy cesarze z dynastii julijsko-klaudyjskiej i flawijskiej od Cezara do Domicjana. Jeśli organizowano je w czasach późniejszych, to nie zachowały się o tym żadne przekazy pisarzy starożytnych. W czasach nowożytnych wielkie naumachie odbywały się kilkakrotnie, m.in. dla uczczenia króla Henryka II w Rouen w październiku 1550 roku czy w Mediolanie na cześć cesarza Napoleona w roku 1807.
W zmienionej formie odzyskały popularność w czasach renesansu i baroku.