W XVII wieku budowa pierwszych fortyfikacji. Ze względu na strategiczne położenie osadę z biegiem czasu przekształcono w twierdzę rozbudowywaną aż do XIX wieku. W XVIII w. dla jej budowy cegłę pozyskiwano m.in. z rozbieranych zamków średniowiecznych, w tym Lochstedt (obecnie osiedle Pawłowo w granicach administracyjnych miasta). mały|lewo|Piława przed 1944 W 1626 miejsce lądowania króla Szwecji Gustawa Adolfa i jego armii, podczas wojny polsko-szwedzkiej (1625–1629). Tym desantem Szwedzi przenieśli główny front wojny z Inflant do Prus. W 1635 działające na rozkaz króla Polski Władysława IV kozackie czajki pod wodzą Konstantego Wołka zdobyły pod Piławą szwedzki okręt.
Od 1701 część Królestwa Prus. Piława otrzymała prawa miejskie w 1725. W 1807 oblężone przez wojska Napoleona. Między 24 lutego 1812 i 6 lutego 1813 we władaniu Francji.
W czasie II wojny światowej Piława była jednym z ośrodków szkolenia załóg U-bootów. 16 kwietnia 1945, został tam ostrzelany przez artylerię nacierających wojsk sowieckich i zatopiony służący jako źródło energii elektrycznej okręt podwodny U-78. Miasto zostało zdobyte przez Rosjan 25 kwietnia 1945, a 26 listopada 1946 przemianowane na Bałtyjsk. W 1952 powstała tu jedna z największych baz marynarki wojennej ZSRR przy Morzu Bałtyckim.