Hrabia zapewnił króla, że walcząc przeciw niemu nie kierował się względami osobistymi.
Tymczasem wojna trwała nadal. Mąż Matyldy, Godfryd V Plantagenet, nie chciał mieszać się do walk w Anglii. W czerwcu 1142 r. Robert udał się do Normandii i próbował przekonać Godfryda do przysłania posiłków. Hrabia pozostał na kontynencie do końca października, ale posiłków nie udało mu się wytargować. Do Anglii powrócił natomiast z najstarszym synem Godfryda i Matyldy, Henrykiem.
Wojna przeciągała się, ale żadna ze stron nie mogła uzyskać zdecydowanej przewagi. Wojska królewskie jednak powoli spychały siły Roberta ku Bristolowi i Gloucester. Pod koniec 1145 r. Filip, syn Roberta i jeden z jego dowódców, przeszedł na stronę króla, który powierzył mu zamki Cricklade i Cirencester. Bezpośrednio zagroziło do Bristolowi i Gloucester. Jesienią 1146 r. Robert rozpoczął negocjacje z królem Stefanem, które ciągnęły się ponad rok. Pod koniec lata 1147 r. Robert przedsięwziął nieudany atak na Farnham. Pokonany wycofał się do Bristolu, aby zebrać nowe siły, gdzie zachorował i 31 października 1147 r. zmarł;