Istniały one w ramach komputu, wojsk prywatnych, a także formowano kompanie i chorągwie rajtarii ze szlachty powoływanej na pospolite ruszenie. W drugiej połowie XVII w. każdy litewski powiat obowiązany był wystawić na pospolite ruszenie jedną chorągiew husarską, jedną kozacką i jedną rajtarską. Kompania zazwyczaj liczyła 100-120 rajtarów.
Rajtaria nigdy nie uchodziła za typowo polski rodzaj jazdy, jednak rajtarzy polscy wielokrotnie odznaczyli się w wojnach toczonych przez Rzeczpospolitą. Na przykład w bitwie pod Gniewem piękną kartę zapisał regiment rajtarów litewskich, dowodzony przez wojewodzica smoleńskiego Mikołaja Abrahamowicza. Był on zresztą dość nietypowy, został bowiem zaciągnięty w tzw. systemie towarzyskim, a ponieważ jego żołnierze nosili zbroje husarski, niekiedy uważany był za jednostkę husarii. W bitwie pod Chocimiem w 1621 r. rajtarzy salwą pistoletów odpierali atak Turków na szańce wojsk polskich, a pod Kircholmem rajtarzy kurlandzcy dowodzeni osobiście przez księcia Fryderyka Kettlera, wspomagali husarzy w zwalczaniu piechoty szwedzkiej w centrum pola bitwy.