W maju 2002 został ukarany za wykroczenie drogowe karą 1200 zł grzywny oraz zakazem prowadzenia pojazdów na okres sześciu miesięcy.
W 2005 i 2007 bez powodzenia kandydował w kolejnych wyborach parlamentarnych. W wyborach samorządowych w 2006 bezskutecznie ubiegał się o mandat radnego Krakowa.
Życie prywatne thumb|Pogrzeb Bronisława Cieślaka mały|Grób Bronisława Cieślaka na cmentarzu Podgórskim mały|Gwiazda Bronisława Cieślaka w Alei Gwiazd w Krakowie Z pierwszą żoną Jasną Krystyną Chrzanowską-Cieślak miał córkę Katarzynę (obie wystąpiły wraz z nim w filmie Wściekły z 1979). Z drugą żoną Anną Cieślak miał córkę Zofię i syna Jana. Był stryjem aktorki Anny Cieślak.
Chorował na nowotwór prostaty. W 2018 w związku z chorobą przeszedł operację, a także cykle radioterapii i chemioterapii.
Zmarł 2 maja 2021. 4 maja Sejm IX kadencji uczcił jego pamięć minutą ciszy. 10 maja 2021 został pochowany w grobowcu rodzinnym na cmentarzu Podgórskim w Krakowie (kwatera XXXVI/6/12). Uroczystości pogrzebowe miały charakter świecki.
Odznaczenia Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski (2021, pośmiertnie)Postanowienie Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 5 maja 2021 r.