Mińsk Mazowiecki (Mińsk do 1866, Nowomińsk do 1916) – prawa miejskie otrzymał w 1421 roku. Rozkwitł podczas Renesansu. Po okresie załamania odrodził się w XIX wieku. Spośród współczesnych miast województwa mazowieckiego jest 26. (razem z Makowem) najdłużej posiadającym prawa miejskie, przy czym w aglomeracji warszawskiej jedynie 3 miasta posiadają te prawa dłużej (Warszawa, Błonie i Nowy Dwór Mazowiecki), zaś w subregionie siedleckim jedynie Łaskarzew (dłużej posiada prawa miejskie również sąsiedni Łuków leżący w województwie lubelskim).
I Rzeczpospolita XIV i XV wiek Mińsk rozwinął się na fali osadnictwa w dorzeczu Mieni (której zawdzięcza swoją nazwę), w Ziemi Czerskiej, w Księstwie Mazowieckim. Już wtedy pełnił rolę osady targowej.
29 maja 1421 roku książę mazowiecki Janusz I Starszy nadał właścicielowi Mińska, stolnikowi czerskiemu Janowi z Gościeńczyc (ojciec rodu Mińskich), herbu Prus III, przywilej lokacyjny miasta na prawie chełmińskim. Już w 1422 erygowano parafię z drewnianym kościołem. Od 1468 miasto mogło organizować cotygodniowy targ i 3 jarmarki w roku. Działała też jedna z najlepszych szkół na Mazowszu (prowadzona przez Stanisława z Nart).
Spośród synów Jana, Ścibor był biskupem płockim, a Jakub kasztelanem czerskim.
XVI wiek