29 października 1743 r. poślubił Mary Doublet (ok. 1721 – 13 października 1801), córkę Francisa Doubleta i Constantii van der Beck. Robert i Mary mieli razem dwóch synów i córkę: George Darcy (wrzesień 1745 – 27 września 1747), lord Darcy i Conyers Thomas Darcy (ur. i zm. 1750), lord Darcy i Conyers Amelia Darcy (12 października 1754 – 27 stycznia 1784), 12. baronowa Darcy de Knayth i 9. baronowa Conyers, żona Francisa Osbrone’a, 5. księcia Leeds, i kapitana Johna Byrona (ojca lorda Byrona), miała dzieci z obu małżeństw
Ponieważ Darcy zmarł nie pozostawiwszy po sobie męskiego potomka wygasł tytuł hrabiego Holderness. Pozostałe tytuły odziedziczyła jego jedyna córka.
Kategoria:Arystokracja brytyjska Kategoria:Brytyjscy politycy Kategoria:Urodzeni w 1718 Kategoria:Zmarli w 1778 Kategoria:Sekretarze stanu północnego departamentu Kategoria:Sekretarze stanu południowego departamentu Kategoria:Ambasadorowie Wielkiej Brytanii w Holandii Kategoria:Ambasadorowie Wielkiej Brytanii w Republice Weneckiej