W 1946 powrócił do Poznania. Uzyskuje na Uniwersytecie Poznańskim habilitację, następnie w 1954 stanowisko profesora nadzwyczajnego, a w 1959 tytuł profesora zwyczajnego. W 1955 objął funkcję kierownika Katedry Powszechnej Historii Państwa i Prawa Uniwersytetu Poznańskiego. W 1965 przeniósł się na Uniwersytet Warszawski. Autor cenionego podręcznika dla studentów z zakresu powszechnej historii państwa i prawa. Współzałożyciel periodyku naukowego „Czasopismo Prawno-Historyczne”, którym kierował od 1953 do 1977. Doktor honoris causa Uniwersytetu w Grenoble.
Spoczywa na cmentarzu Powązkowskim w Warszawie (kwatera X, rząd 6, grób 20).
Jego starszym bratem był Józef Sczaniecki, oficer kawalerii. Jego żoną była Maria z Ponikiewskich, z którą miał dwie córki: Teresę i Monikę.
Twórczość Nadania ziemi na rzecz rycerzy w Polsce do końca XIII wieku, Poznań 1938 Zamek w Łagowie (wspólnie z Gwido Chmarzyńskim), Warszawa 1948 Z dziejów polskości na Ziemi Lubuskiej, Poznań 1948 Dzieje Ziemi Lubuskiej w wypisach (wspólnie z Władysławem Korczem), Warszawa 1960 Powszechna historia państwa i prawa, Warszawa 1973 (kolejne wydania: 1975, 1979, 1980, 1985, 1987, 1994, 2001, 2002, 2003, 2022) Powszechna historia państwa i prawa (nowe wyd. w oprac.