Oznakowane w ten sposób drogi charakteryzowały się ograniczeniami dostępu oraz specyficznymi zasadami.
Obecnie w polskim prawodawstwie definicje legalne pojęcia „autostrada” i „droga ekspresowa” zawarte są w dwóch aktach prawnych: 1. Ustawa z dnia 21 marca 1985 r. o drogach publicznych (, z późn. zm.) – w art. 3 pkt 2 i art. 4 pkt 10, pkt 11 – określa je w następujący sposób: autostrada – droga publiczna o ograniczonej dostępności, przeznaczona wyłącznie do ruchu pojazdów samochodowych, wyposażona przynajmniej w dwie trwale rozdzielone jednokierunkowe jezdnie, posiadająca wielopoziomowe skrzyżowania ze wszystkimi przecinającymi ją drogami transportu lądowego i wodnego. Wyposażona jest w urządzenia obsługi podróżnych, pojazdów i przesyłek, przeznaczone wyłącznie dla użytkowników autostrady; droga ekspresowa – droga publiczna o ograniczonej dostępności, przeznaczona wyłącznie do ruchu pojazdów samochodowych, wyposażona w jedną lub dwie jezdnie, posiadająca wielopoziomowe skrzyżowania z przecinającymi ją innymi drogami transportu lądowego i wodnego, z dopuszczeniem wyjątkowo jednopoziomowych skrzyżowań z drogami publicznymi. Wyposażona jest w urządzenia obsługi podróżnych, pojazdów i przesyłek, przeznaczone wyłącznie dla użytkowników drogi; 2. Ustawa z dnia 20 czerwca 1997 r. – Prawo o ruchu drogowym (, z późn. zm.) – w art.