Początki Wersja PzKpfw I Ausf. B powstała w wyniku potrzeby zwiększenia osiągów pojazdu, w szczególności jego sprawności w warunkach terenowych, przez zastosowanie silnika Maybach o większej mocy. Produkowany był w zakładach Henschel, MAN, Daimler-Benz, Krupp-Gruson w latach 1936–1937T. Jentz, Panzertracts No.1-1..., s. 87.. W latach 1936–1937 wybudowano ok. 399 egzemplarzy czołgu wersji B, w dwóch seriach (5a.Serie/LaS – 253 i 6a.Serie/LaS – 146). Pierwsze pojazdy tej wersji zbudowano w lipcu-sierpniu 1936.
Oprócz czołgów budowanych jako czołgi liniowe, dalsze 184 podwozia zbudowano na potrzeby czołgów dowodzenia kl.Pz.Bef.Wg.IT. Jentz, Panzertracts No.1-2..., s. 109., a 295 podwozi dla szkolenia kierowców (Schulfahrzeuge)T. Jentz, Panzertracts No.1-2..., s. 121–126.. Dalszych 147 pojazdów zbudowano do 1938 roku jako szkolne podwozia, lecz z opancerzonym kadłubem (Umsetz-Fahrzeuge). Część z nich została następnie przebudowana na czołgi bojowe przez montaż nadbudówek z wieżą, nowo wyprodukowanych lub demontowanych z czołgów Ausf.A przeznaczanych do szkolenia (produkcja nadbudówek trwała do 1940 roku).