thumb|Zupa mleczna ugotowana na mące gryczanej i jajkach thumb|Gerard David, Maria karmiąca Dzieciątko papką mleczną (ok. 1515) Zupa mleczna – rodzaj wytrawnej lub słodkiej zupy na bazie mleka i produktów skrobiowych.
Dodatkami do mleka mogą być więc ryż, dowolna kasza, płatki (np. kukurydziane, owsiane), makaron, kluski, lane ciasto, tapioka, grzanki itd. Zupę z zsiadłego mleka można podawać z osobno ugotowanymi ziemniakami.
W niektórych gospodarstwach domowych podawana jest z pokrojoną bułką – nazywana jest wtedy bułką w (na) mleku. Podobnie, gdy dodatkiem do zupy mlecznej jest ryż – potrawa ta nazywana jest wtedy ryżem na mleku. Z kasz najczęściej wybiera się łamane lub drobne czyli kaszę mannę, kukurydzianą, krakowską, gryczaną łamaną, jęczmienną łamaną lub perłową.
Przed zalaniem mlekiem kaszę należy ugotować na sypko lub półsypko – jedynie kaszę mannę i kaszę kukurydzianą gotuje się bezpośrednio na mleku. Niezatartą kaszę krakowską gotuje się osobno w wodzie w proporcjach wagowych 1:2 i następnie zalewa gorącym mlekiem. Gęsta zupa z kaszy jaglanej nazywana jest „jaglanką”, a z płatków owsianych – „owsianką”.