Przed rozbiorami W Rzeczypospolitej oddziały gwardyjskie pojawiły się w XVII wieku jako prywatne wojsko królów utrzymywane ze skarbu królewskiego. Istniały również oddziały gwardyjskie jako wojska państwowe. Po reformach Sejmu Niemego istniały 4 regimenty gwardii – po jednym regimencie piechoty i jazdy w Koronie i na Litwie: Regiment Gwardii Pieszej Koronnej, Regiment Gwardii Pieszej Wielkiego Księstwa Litewskiego, Regiment Gwardii Konnej Koronnej, Regiment Gwardii Konnej Wielkiego Księstwa Litewskiego.
W roku 1780 gwardia liczyła według etatu 2892 żołnierzy, co stanowiło 16,8% całej armii. W czasie Sejmu Czteroletniego powiększona została do 3310 żołnierzy, w tym 765 jazdy. Z powodu szybkiej kapitulacji Stanisława Augusta nie zdążyła wziąć udziału w wojnie z Rosją.
Po przegranej wojnie latem 1793 gwardia polska liczyła jeszcze 2980 żołnierzy, jednak wkrótce po tym wraz z całą armią Rzeczypospolitej została zredukowana. Podczas insurekcji kościuszkowskiej w 1794 roku liczyła około 3000 żołnierzy.