Kennedy’ego jako oficera United States Navy dowodzącego łodzią torpedową PT–109 na Pacyfiku podczas II wojny światowej.
W dramacie politycznym Franklina J. Schaffnera Ten najlepszy (The Best Man, 1964) na podstawie sztuki Gore’a Vidala zagrał czarny charakter senatora USA Joe Cantwella. W miniserialu ABC Waszyngton za zamkniętymi drzwiami (1976) według powieści Johna Ehrlichmana stworzył wyrazistą kreację szefa CIA Williama Martina. Wystąpił w Trzech dniach kondora (1975), Bitwie o Midway (1976) i Ucieczce z Los Angeles (1996).
W 1990 wrócił na Broadway w roli Andrew Makepiece’a Ladda III w spektaklu A.R. Gurneya Listy miłosne. W trylogii filmowej Marvel Comics w reżyserii Sama Raimiego – Spider-Man (2002), Spider-Man 2 (2004) i Spider-Man 3 (2007) – zagrał postać Benjamina Franklina „Bena” Parkera, wujka superbohatera Petera Parkera / Spider-Mana.
Zmarł 10 września 2011 z przyczyn naturalnych w swoim domu w Stony Brook na Long Island, w dzień po swoich 88. urodzinach.