Był również doradcą technicznym w Instytucie Techniki Cieplnej w Łodzi oraz pracownikiem naukowym Centralnego Laboratorium Obróbki Plastycznej w Poznaniu w latach 1959–1961.
1 września 1952 został powołany na stanowisko kierownika Katedry Obróbki Skrawaniem na Wydziale Budowy Maszyn Szkoły Inżynierskiej w Poznaniu (następnie Politechniki Poznańskiej), którą to funkcję pełnił nieprzerwanie do 31 sierpnia 1970. Po zmianie struktury organizacyjnej Politechniki Poznańskiej pełnił aż do śmierci funkcję kierownika Zakładu Technologii Budowy Maszyn w Instytucie Technologii Budowy Maszyn.
Od pierwszych lat swej działalności zawodowej miał zamiłowanie do pracy naukowo-badawczej. Pierwsze badania rozpoczął już w 1936. Dotyczyły one noży Fellowsa do obwiedniowej obróbki uzębień. Próby zostały uwieńczone powodzeniem i pierwsze w Polsce noże Fellowsa zostały wyprodukowane w 1937. Wyniki tych pionierskich badań zostały opublikowane w 1939 w Przeglądzie Mechanicznym nr 4. Była to pierwsza w kraju publikacja dotycząca tej problematyki. Po wojnie badania te Kiepuszewski uzupełnił i ogłosił drukiem w 1948, przyczyniając się w ten sposób do uruchomienia w kraju antyimportowej produkcji kosztownych narzędzi.