Głównym nurtem działalności badawczej Kiepuszewskiego w Politechnice Poznańskiej była technologia uzębień i uzwojeń, obróbka skrawaniem i narzędzia oraz metrologia techniczna. Z zakresu technologii uzębień stworzył od podstaw ośrodek, który do dziś kontynuuje zainicjowane przez niego kierunki badawcze. W 1958 jako pierwszy w kraju podjął kompleksowe badania uzębień i przekładni o zarysach łukowych typu Wildhabera-Nowikowa. Badania te charakteryzowały się kompleksowością w zakresie programu i metodyki. Dotyczyły optymalizacji zarysów, budowy i badania właściwości skrawnych narzędzi, techniki pomiarowej oraz właściwości eksploatacyjnych przekładni. Wraz z rozwojem kadrowym Katedry, unowocześnianiem bazy laboratoryjnej, przy ścisłej współpracy z przemysłem oraz innymi ośrodkami naukowymi, rozszerzył dominującą dotąd problematykę badawczą z zakresu technologii uzębień o badania skrawalności różnych materiałów, dynamiki procesu skrawania, statystyczną kontrolę jakości produkcji oraz obróbkę powierzchniową zgniotem (nagniatanie). Z tej problematyki w latach 1964–1972 wypromował 15 doktorów nauk technicznych, spośród których co najmniej 6 osób zostało profesorami w politechnikach: Poznańskiej, Gdańskiej i Rzeszowskiej.