W 2011–2012 był zastępcą przedstawiciela, a w latach 2012–2015 – przedstawicielem parlamentu w Zgromadzeniu Parlamentarnym Rady Europy, w 2014 pełniąc funkcję drugiego zastępcy przewodniczącego frakcji partyjnej.
W 2014 tygodnik „Polityka” na podstawie rankingu przeprowadzonego wśród polskich dziennikarzy parlamentarnych wymienił go wśród 10 najlepszych posłów, podkreślając zwłaszcza wkład merytoryczny w tematyce obronności. W listopadzie tego samego roku został najpierw zawieszony w prawach członka PiS, a następnie decyzją komitetu politycznego PiS wykluczony z partii. Miało to związek z okolicznościami zagranicznej podróży służbowej do Madrytu – polityk miał pobrać zaliczkę na wyjazd prywatnym samochodem, a faktycznie odbyć ją tanimi liniami lotniczymi (w ten sam sposób w podróży uczestniczyli jeszcze posłowie Adam Hofman i Adam Rogacki, z takimi samymi konsekwencjami służbowymi).
Po zapoznaniu się z wynikami audytu przeprowadzonego przez komisję powołaną przez szefa Kancelarii Sejmu w celu sprawdzenia przestrzegania zasad rozliczania zagranicznych podróży służbowych posłów delegowanych przez Sejm poza granice kraju, Komisja Etyki Poselskiej uznała, że Mariusz Kamiński naruszył art.