Andrzej Ajnenkiel (ur. 21 lutego 1931 w Warszawie, zm. 10 kwietnia 2015 tamże) – polski historyk, profesor nauk humanistycznych. Specjalista w zakresie historii najnowszej oraz historii państwa i prawa, głównie w zakresie konstytucjonalizmu i parlamentaryzmu.

Życiorys W 1949 zdał maturę w Liceum im. Tadeusza Reytana w Warszawie. Wcześniej, w lutym 1945 roku, wstąpił do harcerstwa, przez które trafił we wrześniu 1945 roku do oddziału Narodowych Sił Zbrojnych w Podkowie Leśnej. W okresie studiów za udział w podziemnej działalności niepodległościowej tej organizacji był aresztowany i poddany represjom. W latach 1949–1954 studiował na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego. Po ukończeniu nauki pracował początkowo w Archiwum Akt Nowych w Warszawie.

Od 1979 był profesorem Instytutu Historii Polskiej Akademii Nauk w Warszawie (w 1991 został profesorem zwyczajnym). W latach 1987–1988 pełnił funkcję prezesa warszawskiego Towarzystwa Miłośników Historii, a w latach 1988–1991 prezesa Polskiego Towarzystwa Historycznego. W latach 1990–1993 był ekspertem Senatu RP i Prezydenta RP w pracach nad przygotowaniem Konstytucji RP. W 1990 wchodził w skład tzn. Komisji Michnika.