Geneza Kolebką biegu na orientację jest Skandynawia. Pierwsze zawody zostały rozegrane 31 października 1897 r. w miejscowości Bergen (Norwegia) na dystansie 19,5 km jedynie z trzema punktami kontrolnymi na trasie, które wygrał Peder Fossum w czasie 1 godziny, 47 minut i 7 sekundPalmer, Peter 1997. The Complete Orienteering Manual. Wiltshire, Anglia: The Crowood Press Ltd., , s. 18–19..
Pierwotnie zasady zawodów były nieco inne, gdyż zawodnik, mając do dyspozycji kompas, musiał odnaleźć ukryte w terenie punkty, dystanse były znacznie dłuższe, a w zawodach brali udział wojskowi. Jednak na początku XX w. orientacja sportowa stała się także cywilną dyscypliną, kiedy to zawody zaczęto rozgrywać na krótszych dystansach.
Po I wojnie światowej nastąpił gwałtowny rozwój orientacji w Skandynawii. W 1918 r. w zawodach organizowanych w okolicach Sztokholmu przez majora Ernsta Killandera wystartowało 220 zawodnikówBoga, Steven 1997. Orienteering: The Sport of Navigating with Map & Compass. Mechanicsburg, Pennsylvania, USA: Stackpole Books. . s. 1.. W 1932 r. rozegrano pierwsze międzynarodowe zawody pomiędzy Norwegią i Szwecją, a w 1934 r. sport ten zaistniał w Finlandii, Szwajcarii, ZSRR oraz na Węgrzech. W tym samym czasie w Szwecji już około ćwierć miliona osób miało styczność z tą dyscyplinąPalmer, Peter 1997.