Z kolei w sitcomie CBS M*A*S*H (1973) wystąpił jako szeregowy Carter, a serialu kryminalnym CBS Kojak (1974) pojawił się jako Kenny Soames.
Za rolę Jacka Trippera w sitcomie ABC Three’s Company (1977–84) otrzymał Emmy i Złoty Glob. Rola doktora George’a Madisona w serialu Fox Ally McBeal (1998) przyniosła mu nominację do nagrody Emmy.
Od 3 października 2000 do 10 czerwca 2001 grał rolę Claude’a Pichona w spektaklu Neila Simona The Dinner Party, za którą otrzymał Theatre World Award 2001.
Życie osobiste Był dwukrotnie żonaty. 16 listopada 1977 ożenił się z Nancy Morgan, z którą miał trójkę dzieci: dwóch synów – Jasona Morgana (ur. 17 lutego 1980) i Tylera (ur. 31 stycznia 1985) oraz córkę Carly (ur. 1 marca 1982). Rozwiedli się w 1996 roku. 18 września 1999 poślubił aktorkę Amy Yasbeck. Miał z nią córkę Stellę (ur. 11 września 1998).
Zmarł 11 września 2003 w Burbank na rozwarstwienie aorty w wieku 54 lat.