Dobór obsady aktorskiej Casting do serialu został przeprowadzony przez Estę i Beth Charkham. Znaczna część dobranych aktorów miała za sobą przeszłość w teatrze, niektórzy z nich – także doświadczenie filmowe i telewizyjne. Pierwszym wybranym do filmu aktorem był odtwórca roli tytułowej, Michael Praed. Został on dostrzeżony przez przyszłych realizatorów serialu w sztuce The Pirates of Penzance; Carpenterowi zaimponował w przedstawieniu teatralnym, podczas którego zdobywał uznanie publiczności m.in. zabawnymi celowymi potknięciami na scenie i swoim świetnym wyglądem.
Celem, jaki postawili sobie realizatorzy serialu było – w stosunku do poprzednich filmów o Robinie – odmłodzenie drużyny i zmniejszenie jej liczebności, aby można było wyraźniej scharakteryzować każdego jej członkaInformacje o doborze obsady aktorskiej na podstawie komentarzy twórców do pierwszego sezonu serialu 2002. „Robin Of Sherwood – The Complete Series 1 DVD.” Cat No.: 7952120.. Po raz pierwszy w historii filmów związanych z Robin Hoodem przyłączona została do drużyny Lady Marion. Judi Trott uzyskała tę rolę przez zupełny przypadek;