thumb|Współczesny kamień milowy z walijskiej miejscowości Bangor Replika rzymskiego kamienia milowego|thumb
Kamień milowy () – znak kamienny, który służył do oznaczania drogi w czasach Imperium Rzymskiego.
Kamienie milowe rozmieszczali Rzymianie na poboczu dróg co rzymską milę (1478,5 metra), a co 5 mil umieszczano tzw. kamień kurierski (lapides tabulari) dla orientacji w trakcie szybkiego pokonywania odległości. Kamienie milowe miały kształt walca, często z prostokątną bazą. Wyryta na nich była odległość od początku drogi. W Italii – od Rzymu, w prowincjach – zasadniczo od stolicy prowincji lub najbliższego ważnego miasta. W przypadku szlaków biegnących przez kilka prowincji, podawano często dodatkowo kilka liczb oznaczających odległości od ważniejszych miast leżących przy drodze. Przykładowo, w Galii, odległość liczono od Lugdunum (Lyon), w Azji od Efezu, a w Afryce od Kartaginy.
Na niektórych kamieniach milowych umieszczano inskrypcje dotyczące budowniczych, cesarzy, namiestników prowincji czy ważnych wydarzeń.
Do dziś zachowało się około 4000 rzymskich kamieni milowych, w tym około 1400 sztuk w Afryce Północnej i 600 w Italii. Najstarszy z nich pochodzi z III wieku p.n.e.