XX wieku, wraz z pojawieniem się nowych generacji zachodnich śmigłowców przeciwpancernych, szybujących bomb lotniczych AGM-62 Walleye, nowych wariantów AGM-12 Bullpup i rakiet przeciwradiolokacyjnych AGM-45 Shrike, możliwości Os okazały się być niewystarczające. Prace nad następcą zestawu 9K33 skupiły się zatem na ograniczeniu czasu reakcji dzięki dalszej automatyzacji procesu wykrywania, śledzenia i naprowadzania oraz zdolności do niszczenia kilku celów jednocześnie, zwiększeniu liczby przenoszonych i zdolnych do użycia w tym samym momencie środków ogniowychMarek Depczyński, Rosyjski SHORAD - rakietowy zestaw przeciwlotniczy or, „Nowa Technika Wojskowa”, nr 8 (2021), s. 68-75, .
Projekt 4 lutego 1975 roku Rada Ministrów Związku Radzieckiego, wydała postanowienie o rozpoczęciu prac nad nowym, samobieżnym systemem przeciwlotniczym. Prace w ramach nowego projektu, o nazwie kodowej Tor, rozpoczęto w połowie tego samego roku. Głównym inżynierem odpowiedzialnym za realizacje projektu został B.P. Jefremow. Za projekt wyrzutni, oznaczonej jako 9A330 odpowiadał I.M. Drize. Za projekt rakiety 9M330, odpowiedzialny był zespół pod kierunkiem P.D. Griszina. Nośnikiem systemu został ciągnik gąsienicowy GM-355. Wstępne prace postępowały szybko, już rok później powstał projekt koncepcyjny oraz pierwsze egzemplarze prototypowe.