W kolejnych latach prowadził seminaria dotyczące teorii i praktyki psychoanalizy. W 1960 r. umarł jego ojciec. W 1964 r. założył École freudienne de Paris (EFP). W 1966 r. Judith Lacan wyszła za Jacques-Alaina Millera, jednego ze słuchaczy Lacana. W 1980 r. rozwiązał École freudienne de Paris oraz założył nową szkołę: L’École de la Cause Freudienne. Lacan umarł 9 września 1981 roku. Testamentowym wydawcą seminariów Lacana został Jacques-Alain Miller.
Dzieło Rozwój myśli Lacana przebiegał etapami. Potrafił zastosować najcenniejsze zdobycze nauk humanistycznych, głównie językoznawstwa i antropologii strukturalnej, oraz posłużyć się osiągnięciami dyscyplin formalnych, np. topologii. Zasadnicze było również dla Lacana odniesienie do myśli filozoficznej. Jego naczelna intencja, zarówno w praktyce, jak i teorii, sprowadzała się do podkreślenia znaczenia jedynego możliwego medium, jakim posługuje się psychoanaliza: znaczenia mowy. Lacan zauważył, że proces analityczny z konieczności zapośredniczony jest w wymiarze symbolicznym, który strukturalizuje nie tylko proces analizy, ale i sam jej podmiot.
Wywody Lacana, czerpiące z terminologii matematycznej i odwołujące się np. do topologii, zostały skrytykowane jako pozbawione sensu w książce Sokala i Bricmonta Modne bzdury.