Historia Zieleniec powstał jako wieś w 1719 r. na terenie lasów królewskich. W 1762 r. zbudowano tu pierwszy drewniany kościół, w 1840 r. we wsi były: szkoła, młyn i kamieniołom, w później powstały dwa kolejne młyny oraz kuźnica przerabiająca miejscową rudę żelaza. Od XIX wieku miejscowość nabrała znaczenia turystycznego, powstała tu gospoda. Na początku XX wieku w Zieleńcu powstały trasy narciarskie, skocznia i tor saneczkowy, w okresie międzywojennym był to już duży kompleks sportów zimowych z pięcioma schroniskami.
Do 1945 r. stosowano niemiecką nazwę Grunwald, a przejściowo również nazwę Zielony Las. Z dniem 23 sierpnia 1946 r. ustalono urzędowo polską nazwę Zieleniec.
Po II wojnie światowej Zieleniec był samodzielną wsią w gminie Szczytna, uważaną za najwyżej położoną w Sudetach. W marcu 1946 r. było tu 68 gospodarstw. 23 marca 1946 r. wysiedlono stąd 2/3 niemieckich rodzin. Na ich miejsce 28 gospodarstw zajęli przybyli Polacy, jednak ze względu na skrajnie trudne warunki życiowe część z nich wkrótce opuściła Zieleniec. W 1954 r. Zieleniec został włączony jako część miasta do gminy miejskiej Duszniki-Zdrój.