Miasto stało się jednym z najbardziej zróżnicowanych demograficznie miast Stanów Zjednoczonych. Według danych z 2021 roku struktura rasowa miasta przedstawiała się następująco: czarni lub Afroamerykanie – 39,4% biali nielatynoscy – 33% Latynosi – 19,9% rasy mieszanej – 7,6% Azjaci – 4,5% rdzenni Amerykanie – 0,6%.
Spadek liczby ludności spowodowany jest deindustralizacją miasta i ucieczką ludzi na przedmieścia. W latach 1967–1987 Milwaukee straciło ponad 50 tys. miejsc pracy w przemyśle. Odsetek osób pochodzenia niemieckiego spadł do 15,1% i osób pochodzenia polskiego do 5,9% w roku 2021. Wzrósł natomiast odsetek społeczności meksykańskiej (do 13,4%), portorykańskiej (do 4,9%), a przede wszystkim afroamerykańskiej.
Polonia W mieście znajduje się duże skupisko Polonii. Według spisu powszechnego z roku 2000 12,7% ludności miasta ma polskie korzenie. Co roku odbywa się tu „Polish Fest”, największy polski festiwal w całych Stanach Zjednoczonych. Spora liczba zabytkowych kościołów katolickich na terenie miasta została założona przez Polaków, w tym Bazylika św. Jozafata.