thumb|250px|Polski hajduk, 1620 thumb|250px|piechota węgierska thumb|250px|Piechota polska thumb|250px|Hajducy z dzieła Bartosza Paprockiego Hetman 1578 thumb|250px|right|Piechota polska i piechota węgierska. thumb|250px|right|Polscy żołnierze w latach 1633-1668. Pierwsi dwaj z prawej to polscy piechurzy. Piechota węgierska, piechota polsko-węgierska, piechota polska (tzw. węgrzy albo hajducy) – formacja wojsk Rzeczypospolitej, zorganizowanej na sposób węgierski przez Stefana Batorego w XVI wieku. Stanowili gwardię przyboczną władców Polski i hetmanów Rzeczypospolitej.
Na formacji tej wzorowana była m.in. straż marszałkowska. Z czasem tak nazywano piechurów w nadwornych wojskach polskich magnatów.
Organizacja Piechota polsko-węgierska wywodziła się z dawnej piechoty polskiej z XVI w. i najemnej piechoty węgierskiej, wyjątkowo licznej w okresie panowania Stefana Batorego. Z czasem różnice między obu tymi typami zatarły się, uzbrojenie i organizacja były jednakowe, a jedynie strój stanowił podstawę dla różnej nazwy oddziałów. Werbowana była systemem towarzyskim, a później bębnowym i łączona w roty strzelcze (później nazywane chorągwiami). Tworzyła jednostki od 100 do 600 żołnierzy.