Od czasów Bolesława Krzywoustego Milicz należał do ziemi śląskiej i był siedzibą kasztelanii, znane są imiona pierwszych kasztelanów, byli to Zdzisław, Wojciech, Gosław, Radwan i inni. W latach 1164–1358 należał do Księstwa wrocławskiego, wymieniony jako jedno z miast przypadłych księciu Bolesławowi Wysokiemu.
Po Henryku Pobożnym miasto odziedziczył jego syn Henryk III. Później stanowił własność Henryka IV Probusa, a potem Henryka Grubego. W wyniku wojny z księciem głogowskim Milicz wchodzi we władanie Henryka Głogowczyka w 1290. Po śmierci Henryka Wiernego w 1309 miasto wraz z Oleśnicą dziedziczą książęta oleśniccy – Bolko i Konrad od których Milicz zakupiło biskupstwo wrocławskie. W 1339 miasto zagarnął zbrojnie Jan Luksemburczyk, przez co biskup Nankier rzucił na niego klątwę. W 1342 wróciło do kapituły wrocławskiej, biskupem był wtedy Przecław z Pogorzeli. W 1358 zakupił je książę oleśnicki Konrad I, w 1492 dynastia oleśnicka wygasła. Spadkobiercą był król czeski Władysław Jagiellończyk, który utworzył odrębne księstwo stanowe i w 1494 sprzedał je, stało się siedzibą wolnego państwa stanowego należącego do Kurzbachów. Na początku XVI przeszli oni na luteranizm i Milicz stał się ośrodkiem reformacji i protestantyzmu. W 1590 ród Kurzbachów wygasł, hrabstwo zostało na podstawie testamentu przekazane rodzinie Maltzanów.