Geograficznie Lipno usytuowane jest na Pojezierzu Dobrzyńskim. Odległość od Płocka wynosi 50 km, od Włocławka 23 km, od Torunia 54 km. Miasto oddalone od Warszawy o 160 km.
Przez miasto przepływa rzeka Mień.
Według danych z 1 stycznia 2010 roku powierzchnia miasta wynosi 10,99 km². Miasto stanowi 1,07% powierzchni powiatu.
Według danych z 2002 Lipno ma obszar 10,88 km², w tym: użytki rolne: 52%, użytki leśne: 13%.
Historia I wiek p.n.e. – osadnictwo łużyckieGminny program opieki nad zabytkami na lata 2013–2016 dla gminy miasta LIPNA. X – XI wiek – osada wczesnośredniowieczna, przynależność osady lipnowskiej do Polski Piastowskiej XIII – XIV wiek – najeżdżanie polskich terenów, m.in. Lipna i ziemi dobrzyńskiej przez Litwinów i Krzyżaków, 1343 – odbicie Lipna i ziemi dobrzyńskiej z rąk krzyżackich i przywrócenie tych terenów Polsce po pokoju w Kaliszu, 1349 – nadanie praw miejskich na prawie chełmińskim, , 1409 – 1410 – odbijanie tych ziem podczas wojny polsko-krzyżackiej m.in. zajęcie Lipna w 1409 r. przez Krzyżaków, ostateczne odbicie i przejście pod polskie panowanie w 1410 roku po bitwie pod Grunwaldem, , 1422 – akt powtórnej lokacji od króla Władysława Jagiełły. thumb|left|Widok Lipna przed 1908 thumb|left|Miejsce straceń XV i XVI wiek– duży ośrodek wytwórczy, XV – XVIII w.