Mińsk Mazowiecki otrzymał prawa miejskie 29 maja 1421 roku. Prawa te nadał książę mazowiecki Janusz I Starszy, a pierwszym właścicielem był Jan z Gościeńczyc herbu Prus III. Już w 1422 rozpoczął działalność kościół parafialny (w miejscu obecnego kościoła, przy Starym Rynku). XV i XVI wiek to szybki rozwój miasta i powstanie sąsiedniego Sendomierza. mały|Mińsk Mazowiecki na mapie sztabowej z 1911 roku. Prywatne miasto szlacheckie Mińsko położone było w drugiej połowie XVI wieku w powiecie garwolińskim ziemi czerskiej województwa mazowieckiegoMazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4..
Po III rozbiorze Polski w 1795 r., Mińsk Mazowiecki znalazł się na krótko w zaborze austriackim, następnie, po wyzwoleniu, w 1809 r. został włączony w skład Księstwa Warszawskiego, aż ostatecznie w 1815 r., wskutek postanowień kongresu wiedeńskiego, przyłączono go w Królestwa Polskiego pod panowaniem Imperium Rosyjskiego, czyli w zaborze rosyjskim.
W lipcu 1816 Mińsk stał się stolicą obwodu stanisławowskiego. Od tej pory, z przerwą w latach 1975–1999, jest siedzibą powiatu.